دینامیک و کنترل حرکت سیستم های روباتیک دارای پایه متحرک

Authors

سید علی اکبر موسویان و علیرضا میرانی

s. a. a. moosavian and a. mirani

abstract

سیستمهای روباتیک با پایه متحرک از یک محمل1 و یک یا چند بازوی روباتیک تشکیل می شوند، که در موقعیتهای مشخصی بر روی پایه نصب می شوند. در این مقاله پس از بررسی سینماتیک حرکت پایه چهارچرخ و بازو، یک روش سیستماتیک برای دستیابی به معادلات دینامیک این گونه روباتها با در نظر گرفتن قیود غیرهولونومیک پایه ارایه می شود. در این روش، مدل جامع دینامیک سیستم از طریق حذف ضرایب لاگرانژ با استفاده از تکنیک مکمل متعامد طبیعی2، برحسب متغیرهای کنترل شونده (فضای عملکردی) بیان می شود. به منظور تشریح روش استخراج چنین مدلی، یک مجموعه متشکل از یک پایه چهارچرخ (با ساختار متعارف اتوموبیل) و یک بازوی روباتیک با پنج درجه آزادی در نظر گرفته می شود. انجام محاسبات استخراج مدل جامع دینامیکی به صورتی فشرده و قابل بهره برداری در انجام امور طراحی و شبیه سازیهای کنترلی، با نگارش برنامه محاسباتی نمادین3 در نرم افزار مپل4 صورت گرفته است. صحت این برنامه مدلسازی با مقایسه نتایج آن با معادلات مبسوط حاصل از انجام کلیه مراحل محاسباتی توسط یک برنامه ساده ثانویه به تأیید می رسد. طراحی مسیر حرکت در حوزه زمان برای مختصات تعمیم یافته پایه و بازو به طور جداگانه صورت می گیرد. مسیر حرکت برای پایه که به علت وجود قید غیرهولونومیک دارای حساسیت خاصی است، در قالب دو شیوه حرکتی بررسی می شود. سپس با جایگزینی مدل جامع برحسب متغیرهای فضای کاری به فضای مفصلی، امکان کنترل دقیق متغیرها حاصل شده و با تعریف متغیرهای حالت و تبدیل سیستم به معادلات رسته یک، مقدمات لازم برای طراحی سیستم کنترلی فراهم می شود. برای طراحی چنین سیستمی که با نگارش برنامه شبیه سازی در فضای نرم افزاری متلب5 همراه است، از دو الگوریتم کنترلی مبتنی بر مدل6 (mba) و ژاکوبین ترانهاده7 (tj) استفاده می شود. بر این اساس، با شبیه سازی شرایط کاری و عوامل خارجی مؤثر از قبیل تغییر پارامترهای سیستم، اغتشاشات محیط و نویز در اندازه گیری به بررسی و مطالعه رفتار روبات در شرایط بسیار نزدیک به واقعیت پرداخته می شود. نتایج به دست آمده نشان می دهد که الگوریتم کنترلی tj به عنوان یک الگوریتم ناوابسته به مدل و دارای حجم محاسباتی بسیار محدود به عنوان یک کنترلر مناسب می تواند حتی در چنین سیستمهای نسبتاً پیچیده ای مورد استفاده قرار گیرد، که به نوبه خود کار بر روی بهبود ساختار این الگوریتم را انگیزه می بخشد

Upgrade to premium to download articles

Sign up to access the full text

Already have an account?login

similar resources

مدل سازی دینامیک فضایی و کنترل حرکت یک ربات کم عملگر متحرک با پایه کروی

بالبت از مجموعه ربات های پاندول معکوس چرخ دار دارای یک چرخ کروی است. این ربات از یک بدنه ی استوانه ای شکل با وزن و ارتفاعی مشابه یک انسان و یک چرخ کروی تشکیل شده است. چرخ کروی امکان حرکت سریع ربات در جهات مختلف را فراهم می-کند، بدون آنکه نیاز به دور زدن باشد. در این پژوهش تحلیل سینماتیک و دینامیک بالبت در سه بعد، طراحی مسیر نقطه به نقطه ی خارج از خط و کنترل مقاوم ربات به منظور تعقیب مسیر نقطه ب...

طراحی مسیر حرکت بدون عکس العمل برای ربات پایه متحرک

نیروها و گشتاورهای اینرسی ناشی از حرکت بازوان رباتیک نصب شده برروی یک پایة متحرک، موجب بروز عکس العمل در پایة مزبور می گردد، که موجب حرکت ناخواستة پایه می¬شوند. در این مقاله، روش جدیدی برای طراحی مسیر حرکت بدون عکس¬العمل بین دو موقعیت اولیه و نهائی در سیستم¬های رباتیک متحرک ارائه شده است. ابتدا با استخراج مدل دینامیکی سیستم، معادلات حرکت و مومنتم استخراج می¬شوند. سپس با استفاده از اصل بقاء مومن...

full text

مقایسه توانایی کنترل پوسچر استاتیک و دینامیک پسران دارای دفورمیتی‌های صفحه ساجیتال ستون فقرات

زمینه و هدف: تغییر در تناسب طبیعی قسمت­های مختلف ستون فقرات می­تواند روی کنترل تعادل افراد تاثیر منفی بگذارد. در اثر هرگونه اختلال مانند اسکولیوزیس، لودوزیس و کایفوزیس در راستای ستون مهره­ای، خط ثقل از نقاط تعیین شده عبور نمی­کند و بدن دچار نوسان می­شود. هدف از پژوهش حاضر، مقایسه توانایی کنترل پوسچر استاتیک و دینامیک پسران 10 تا 12 سال دارای دفورمیتی­های صفحه ساجیتال ستون فقرات بود. روش بررسی...

full text

پایداری سیستم های کنترل

در این مقاله، کنترل غیر مستقیم سیستم غیرخطی به صورت : را در نظر گرفته و با استفاده از روش لیاپونف1 و تابع لیاپونف، ابتدا پایداری سیستم را با بدست آوردن روابطی بین پارامترهای کنترل ثابت کرده و سپس با یک مثال روش خود را روشن ساخته ایم.

full text

مقایسه توانایی کنترل پوسچر استاتیک و دینامیک پسران دارای دفورمیتی های صفحه ساجیتال ستون فقرات

زمینه و هدف: تغییر در تناسب طبیعی قسمت­های مختلف ستون فقرات می­تواند روی کنترل تعادل افراد تاثیر منفی بگذارد. در اثر هرگونه اختلال مانند اسکولیوزیس، لودوزیس و کایفوزیس در راستای ستون مهره­ای، خط ثقل از نقاط تعیین شده عبور نمی­کند و بدن دچار نوسان می­شود. هدف از پژوهش حاضر، مقایسه توانایی کنترل پوسچر استاتیک و دینامیک پسران 10 تا 12 سال دارای دفورمیتی­های صفحه ساجیتال ستون فقرات بود. روش بررسی: ...

full text

My Resources

Save resource for easier access later


Journal title:
روش های عددی در مهندسی (استقلال)

جلد ۲۴، شماره ۲، صفحات ۱۹۳-۲۱۴

Hosted on Doprax cloud platform doprax.com

copyright © 2015-2023